Accompagnement professeur H4/E1-E2
Remarque :
Lors de cette séquence, on demande aux élèves 1 et 2 de mener deux activités de simulation (sur SOLIDWORKS et sur MATLAB). Ces deux activités peuvent être pratiquement réalisées en simultanée : pour cette situation, chaque élève sera en tâche individuelle. Une synthèse de chaque activité de simulation se fera dans la dernière partie de cette séquence H4 : "Optimisation des angulations des phalanges".
Paramétrage du modèle de simulation volumique de la pince
Le logiciel d'exploitation est le modeleur SOLIDWORKS version 2016-2017 associé au complément Motion.
Compréhension de la maquette ;
1 gobelet par équipe semble suffisant !
Le réglage des angles des mobilités articulaires pourrait se justifier au départ par l'observation de sa propre main pour prendre le gobelet en question (cf. H2-H3/E1).
Le moment d'étude à privilégier sur les courbes sera celui où Pm s'approche du gobelet. Le coefficient λ issus d'une linéarisation de la courbe sera calculé sur ce moment-là ! (souvent entre 0,1s et 0,2s).
La simulation correction (fichier d'assemblage "1SI_Challenge0-SimulationProf-poulie 25-28_Gobelet café") est établie pour une vitesse du servomoteur constante égale à 48tr/min.
fichier de simulation corrigé pour le gobelet café...
Expérimentation sur simulation
Voici les résultats obtenus sur le fichier pour un gobelet carton café de Ø52 à la hauteur de la prise sur le prototype fourni :
Ø52 | α1 (deg) | α2 (deg) | Pm (mm) | Pf | λ (m.rad-1) |
|---|---|---|---|---|---|
Essai 0 | 20 | 15 | (-5 ; -7) | 0,04812 | |
Essai 1 | 25 | 20 | (-5 ; -7) | 0,04809 | |
Essai 2 | 10 | 15 | (0 ; -9) | 0,05918 | |
Essai 3 | 25 | 20 | (0 ; 9) | 0,05032 |
résultats des différents essais réalisés sur le gobelet Ø52...
Optimisation des angulations des phalanges
Les élèves peuvent décider de limiter l'effort en bout de doigt pour éviter l'écrasement (doigt presque tendu, effort moins important sur le gobelet) ou favoriser la position du point de prise (doigt "plié", effort plus important).