FUNZIONE SPECIALE: FASE SFC MOVIMENTO (MOVE)

Questa funzione consente di realizzare una fase di movimento di un motore comandato dal PLC fino ad una posizione specificata sull’ingresso TARGET.

Il motore è comandato dalle tre uscite seguenti (indicate dai pallini verde/blu/rosso sull’icona):

AVVIO (0 oppure 1): il motore funziona se il segnale AVVIO è pari a 1. In caso contrario si ferma (con frenata opzionale a seconda della configurazione del motore),
SENSO (0 oppure 1): indica il senso di rotazione del motore (1 senso orario, 0 senso antiorario),
VELOCITÀ (da 0 a 30000): indica la velocità del motore in giri al minuto.

(Nota 1: in caso di concatenamento di diverse fasi di movimento è possibile combinarne i segnali di comando motore utilizzando la funzione MULTIPLEXER MOTORE. Per informazioni sulla funzione MULTIPLEXER MOTORE fare clic sul link Multiplexer motore)

Il movimento è costituito da 5 fasi:

Parametri del movimento:

VELOCITÀ ELEVATA (da 0 a 30000): indica la velocità elevata in giri al minuto (cfr. nota 2),
VELOCITÀ BASSA (da 0 a 30000): indica la velocità bassa in giri al minuto (cfr. nota 2).

Nota 2: per riportare l’uscita velocità nell’intervallo [0..255] del PWM inserire un blocco GUADAGNO a monte dell’uscita analogica che comanda la velocità del motore. Impostare questo blocco a 255/N dove N è la velocità massima del motore. Per informazioni sul blocco GUADAGNO fare clic sul link: Blocco GUADAGNO).


ACCELERAZIONE (da 0 a 2767): indica l’incremento di velocità ad ogni ciclo del PLC (cfr. nota 3),
DECELERAZIONE (da 0 a 2767): indica il decremento di velocità ad ogni ciclo del PLC (cfr. nota 3).

Nota 3: il ciclo standard del PLC è di 10 min. Un’accelerazione impostata a 10 provoca un’accelerazione del motore di 10 giri/min ogni 10 min, quindi da 0 a 1000 giri/min in 1 secondo. Se il ciclo è di 20 min, il motore accelera da 0 a 1000 giri/min in 2 secondi.


AVVICINAMENTO (da 0 a 32767): indica l’intervallo di distanza a monte del target durante il quale il motore decelera e quindi si avvicina a velocità lenta prima dell’arresto (note 4 e 5).
TARGET (da -32768 a 32767): indica il valore da raggiungere sull’ingresso POSIZIONE affinché il movimento sia considerato terminato (cfr. nota 4).

Nota 4: (ESEMPIO) i motori della gamma brushless CROUZET 80040xxx e 80080xxx generano 12 impulsi per giro.
Una posizione di 1200 corrisponde quindi a 1200/12=100 rotazioni del motore.
Se quest’ultimo è provvisto di un riduttore con rapporto 10, l’albero di uscita del motoriduttore compie quindi 100/10=10 rotazioni.
Se infine l’albero di uscita aziona una cinghia su una puleggia di diametro 40 mm, la cinghia avanza di 10 x 3,14 x 40 = 1256 mm = 1,256 m.

Nota 5: per un arresto ottimale regolare il parametro AVVICINAMENTO in modo da ottenere un breve tratto a velocità lenta prima dell’arresto vero e proprio.
Se tale tratto è inesistente aumentare il parametro AVVICINAMENTO.
Se detto tratto risulta inutilmente lungo diminuire il parametro AVVICINAMENTO.
Se il rallentamento del motore è troppo brusco diminuire il parametro DECELERAZIONE.

Se l’INGRESSO 1 DI FASE o all’INGRESSO 2 DI FASE presenta un token di stato, quest’ultimo viene immediatamente memorizzato nella fase della funzione, con conseguente spostamento a 1 dell’uscita AVVIO che comanda il motore.

Questo token rimane memorizzato nella fase fino al termine del movimento. In questo caso il token di stato attraversa la transizione, scomparendo dalla fase. Ciò implica l’azzeramento dell’uscita AVVIO e il token risulta quindi disponibile sull’uscita USCITA TRANSIZIONE DI FASE per essere memorizzato in una o più fasi collegate a valle di detta uscita.

In base all’opzione SENSO DI MOVIMENTO il movimento si svolge nel modo seguente:

Nota 6: questa funzione si basa sulla convenzione secondo cui SENSO = 1 aziona il motore in modo da incrementare il valore POSIZIONE, e viceversa, come nel caso dei motori brushless CROUZET. Se il motore o il relativo sensore di rotazione non rispettano questa convenzione, installare un blocco logico NO (NOT) a monte dell’uscita logica che comanda il senso del motore.

ATTENZIONE: in caso di inosservanza di questa convenzione il motore gira indefinitamente, provocando lo spostamento del sistema azionato dal motore oltre i propri limiti.


Non si garantisce un buon funzionamento della funzione in caso di forzatura dell’uscita velocità a valori superiori a 30000, indipendentemente dal fatto che si tratti di forzature manuali o eseguite tramite display.


Per maggiori informazioni sui grafici SFC e su questa funzione consultare: Guida in linea sui grafici SFC

Finestra di parametraggio / scheda Visualizzazione