FONCTION METIER : ETAPE SFC MOUVEMENT (MOVE)

Icône étape mouvement

Cette fonction permet de matérialiser une étape de mouvement d'un moteur piloté par l'automate jusqu'à une position spécifiée sur l'entrée CIBLE.

Le moteur est piloté par les trois sorties suivantes (symbolisées par les pastilles verte/bleue/rouge sur l'icône):

MARCHE (0 ou 1): Le moteur fonctionne si le signal MARCHE est à 1. Dans le cas contraire, il s'arrête (avec freinage optionnel selon la configuration du moteur)
SENS (0 ou 1): Indique le sens de rotation du moteur (1 sens horaire, 0 sens inverse)
VITESSE (0 à 30000): Indique la vitesse du moteur en tours par minute

(Note 1: Lorsque plusieurs étapes mouvement sont enchaînées, il est possible de combiner leurs signaux de pilotage moteur à l'aide de la fonction MULTIPLEXEUR MOTEUR. Pour des informations sur la fonction MULTIPLEXEUR MOTEUR, cliquer sur le lien suivant: Multiplexeur moteur

Le mouvement se décompose en 5 étapes:

Paramètres du mouvement :

VITESSE HAUTE (0 à 30000): Indique la vitesse haute en tours par minute (voir note 2)
VITESSE BASSE (0 à 30000): Indique la vitesse basse en tours par minute (voir note 2)

Note 2: Afin de ramener la sortie vitesse dans le domaine [0..255] du PWM , il est nécessaire d'insérer un bloc GAIN juste avant la sortie analogique pilotant la vitesse du moteur. Ce bloc doit être paramétré à 255/N où N est la vitesse maximale du moteur. Pour des informations sur le bloc GAIN, cliquer sur le lien suivant: Bloc GAIN)


ACCELERATION (0 à 2767): Indique l'incrément de vitesse à chaque cycle de l'automate (voir note 3)
DECELERATION (0 à 2767): Indique le décrément de vitesse à chaque cycle de l'automate (voir note 3)

Note 3: Le cycle standard de l'automate est de 10ms. Une accélération paramétrée à 10 fera accélérer le moteur de 10 tr/mn toutes les 10ms, donc de 0 à 1000tr/mn en 1 seconde. Si le cycle est de 20ms, alors le moteur accélèrera de 0 à 1000 tr/mn en 2 secondes


ACCOSTAGE (0 à 32767): Indique l'intervalle de distance avant la cible pendant lequel le moteur décélère puis accoste à vitesse lente avant l'arrêt (notes 4 et 5)
CIBLE (-32768 à 32767): Indique la valeur à atteindre sur l'entrée POSITION pour que le mouvement soit considéré comme terminé (voir note 4)

Note 4: (EXEMPLE) Les moteurs de la gamme brushless CROUZET 80040xxx et 80080xxx génèrent 12 impulsions par tour.
Une position de 1200 correspond donc à 1200/12=100 rotations du moteur.
Si celui-ci est équipé d'un réducteur de rapport 10, l'arbre de sortie du motoréducteur fera donc 100/10=10 rotations.
Si enfin l'arbre de sortie entraîne une courroie sur une poulie de diamètre 40mm, cette courroie avancera de 10 x 3,14 x 40 = 1256mm = 1,256m

Note 5: Pour un arrêt optimal, on ajustera le paramètre ACCOSTAGE de façon à obtenir un court plateau à vitesse lente avant l'arrêt.
Si le plateau est inexistant, on augmentera le paramètre ACCOSTAGE.
Si le plateau est inutilement long, on diminuera le paramètre ACCOSTAGE.
Si le ralentissement du moteur est trop brutal, on diminuera le paramètre DECELERATION


Si à l'ENTREE 1 D'ETAPE ou à l'ENTREE 2 D'ETAPE se présente un jeton d'état, alors celui-ci est immédiatement stocké dans l'étape de la fonction, ce qui entraîne la mise à 1 de la sortie MARCHE pilotant le moteur.

Ce jeton reste stocké dans l'étape jusqu'à ce que le mouvement soit terminé. Dans ce cas, le jeton d'état traverse la transition, donc disparaît de l'étape. Ceci implique la mise à 0 de la sortie MARCHE, le jeton est alors disponible sur la sortie SORTIE TRANSITION D'ETAPE pour aller se stocker dans une ou des étapes connectées en aval à cette sortie. 

Selon l'option SENS DE MOUVEMENT, le mouvement se déroule de la manière suivante:

Note 6: Cette fonction se base sur la convention que SENS = 1 fait tourner le moteur de façon à faire croître la valeur POSITION, et réciproquement. C'est le cas des moteurs brushless CROUZET. Dans le cas où le moteur ou son capteur de rotation ne respecteraient pas cette convention, il convient de placer un bloc logique NON (NOT) juste avant la sortie logique pilotant le sens du moteur.

ATTENTION, en cas de non respect de cette convention, le moteur tournera indéfiniment, ce qui peut déplacer le système qu'il entraîne au-delà de ses butées.

Le bon fonctionnement de la fonction n'est pas garanti en cas de forcage de la sortie vitesse à des valeurs dépassant 30000, que ce soit par des forcages manuels ou à l'aide d'un display.


Pour en savoir plus sur les graphes SFC et cette fonction, consulter : Aide graphes SFC

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