FUNCION ESPECIAL : ETAPA SFC MOVIMIENTO (MOVE)
(Nota 1: Cuando varias etapas
movimiento están encadenadas, es posible combinar sus
señales de pilotaje motor con la ayuda de la función
MULTIPLEXOR MOTOR. Para informaciones sobre la función
MULTIPLEXOR MOTOR, clicar en el enlace siguiente: Multiplexor motor
El movimiento se descompone en 5 etapas:
Parámetros del movimiento :
VELOCIDAD ALTA (0 a 30000): Indica la velocidad alta en vueltas por minuto (ver nota 2)Nota 2: Para restablecer la
salida velocidad en el campo [0..255] del PWM , es necesario insertar un
bloque GANANCIA justo antes de la salida analógica que pilotan la
velocidad del motor. Este bloque debe ser parametrizado a 255/N en el
que N es la velocidad máxima del motor. Para informaciones sobre
el bloque GANANCIA, clicar en el enlace siguiente: Bloc GANANCIA)
ACELERACIÓN (0 a 2767): Indica el incremento de velocidad en
cada ciclo del autómata (ver nota 3)
DECELERACIÓN (0 a 2767): Indica el decremento de velocidad en
cada ciclo del autómata (ver nota 3)
Nota 3: El ciclo estándar del autómata es de 10ms. Una aceleración parametrizada a 10 hará acelerar el motor 10 vueltas/mn cada 10ms, así de 0 a 1000 vueltas/mn en 1 segundo. Si el ciclo es de 20ms, entonces el motor acelerará de 0 a 1000 vueltas/mn en 2 segundos.
ACERCAMIENTO (0 a 32767): Indica el intervalo de distancia antes de la
referencia durante el cual el motor desacelera, después se acerca
a la velocidad lenta antes de la parada (notas 4 y 5)
REFERENCIA (-32768 a 32767): Indica el valor a alcanzar en la entrada
POSICIÓN para que el movimiento se considere como terminado (ver
nota 4)
Nota 4: (EJEMPLO) Los motores
de la gama brushless CROUZET 80040xxx y 80080xxx generan 12 impulsos por
vuelta.
Una posición de 1200 corresponde pues a 1200/12=100 rotaciones
del motor.
Si éste está equipado con un reductor de relación
10, el árbol de salida del moto-reductor hará pues
100/10=10 rotaciones.
Si por último el árbol de salida arrastra una correa en
una polea de diámetro 40mm, esta correa avanzará 10
x 3,14 x 40 = 1256mm = 1,256m
Nota 5: Para una parada
óptima, se ajustará el parámetro ACERCAMIENTO de
manera que se obtenga una corta placa de velocidad lenta antes de
la parada.
Si la placa es inexistente, se aumentará el parámetro
ACERCAMIENTO.
Si la placa es inútilmente larga, se reducirá el
parámetro ACERCAMIENTO.
Si la disminución de la velocidad del motor es demasiado brutal,
se reducirá el parámetro DECELERACIÓN
Nota 6: Esta
función se basa en la convención que SENTIDO = 1 hace
girar el motor de manera que hace crecer el valor POSICIÓN, y
recíprocamente. Es el caso de los motores brushless CROUZET. En
el caso en que el motor o su captador de rotación no respetasen
esta convención, conviene colocar un bloque lógico NO
(NOT) justo antes de la salida lógica que pilota el sentido del
motor.
ATENCIÓN, en caso de no respeto de esta convención, el
motor girará indefinidamente, lo que puede desplazar el sistema
que arrastra más allá de sus topes.
El buen funcionamiento de la función no está garantizado en caso de forzar la salida velocidad con valores que sobrepasan 30000, ya sea por forzados manuales o con la ayuda de un display.
Para saber más sobre los gráficos GRAFCET (SFC) y esta
función, consultar: Ayuda
gráficos GRAFCET (SFC).