FUNCION ESPECIAL : ETAPA SFC MOVIMIENTO (MOVE)

Esta función permite materializar una etapa de movimiento de un motor pilotado por el autómata hasta una posición especificada en la entrada REFERENCIA.
El motor es pilotado por las tres salidas siguientes (simbolizadas por las pastillas verde/azul/rojo en el icono):
MARCHA (0 ó 1): El motor funciona si la señal MARCHA está en 1. En caso contrario, se para (con frenado opcional según la configuración del motor)
SENTIDO (0 ó 1): Indica el sentido de giro del motor (1 sentido horario, 0 sentido inverso)
VELOCIDAD (0 a 30000): Indica la velocidad del motor en vueltas por minuto

(Nota 1: Cuando varias etapas movimiento están encadenadas, es posible combinar sus señales de pilotaje motor con la ayuda de la función MULTIPLEXOR MOTOR. Para informaciones sobre la función MULTIPLEXOR MOTOR, clicar en el enlace siguiente: Multiplexor motor

El movimiento se descompone en 5 etapas:

Parámetros del movimiento :

VELOCIDAD ALTA (0 a 30000): Indica la velocidad alta en vueltas por minuto (ver nota 2)
VELOCIDAD BAJA (0 a 30000): Indica la velocidad baja en vueltas por minuto (ver nota 2)

Nota 2: Para restablecer la salida velocidad en el campo [0..255] del PWM , es necesario insertar un bloque GANANCIA justo antes de la salida analógica que pilotan la velocidad del motor. Este bloque debe ser parametrizado a 255/N en el que N es la velocidad máxima del motor. Para informaciones sobre el bloque GANANCIA, clicar en el enlace siguiente: Bloc GANANCIA)


ACELERACIÓN (0 a 2767): Indica el incremento de velocidad en cada ciclo del autómata (ver nota 3)
DECELERACIÓN (0 a 2767): Indica el decremento de velocidad en cada ciclo del autómata (ver nota 3)

Nota 3: El ciclo estándar del autómata es de 10ms. Una aceleración parametrizada a 10 hará acelerar el motor  10 vueltas/mn cada 10ms, así de 0 a 1000 vueltas/mn en 1 segundo. Si el ciclo es de 20ms, entonces el motor acelerará de 0 a 1000 vueltas/mn en 2 segundos.


ACERCAMIENTO (0 a 32767): Indica el intervalo de distancia antes de la referencia durante el cual el motor desacelera, después se acerca a la velocidad lenta antes de la parada (notas 4 y 5)
REFERENCIA (-32768 a 32767): Indica el valor a alcanzar en la entrada POSICIÓN para que el movimiento se considere como terminado (ver nota 4)

Nota 4: (EJEMPLO) Los motores de la gama brushless CROUZET 80040xxx y 80080xxx generan 12 impulsos por vuelta.
Una posición de 1200 corresponde pues a 1200/12=100 rotaciones del motor.
Si éste está equipado con un reductor de relación 10, el árbol de salida del moto-reductor hará pues 100/10=10 rotaciones.
Si por último el árbol de salida arrastra una correa en una polea de diámetro 40mm, esta correa avanzará  10 x 3,14 x 40 = 1256mm = 1,256m

Nota 5: Para una parada óptima, se ajustará el parámetro ACERCAMIENTO de manera que se obtenga una corta placa de velocidad lenta antes  de la parada.
Si la placa es inexistente, se aumentará el parámetro ACERCAMIENTO.
Si  la placa es inútilmente larga, se reducirá el parámetro ACERCAMIENTO.
Si la disminución de la velocidad del motor es demasiado brutal, se reducirá el parámetro DECELERACIÓN


Si a la ENTRADA 1 DE ETAPA o a la ENTRADA 2 DE ETAPA se presenta una condición de marcha, entonces ésta es almacenada inmediatamente en la etapa de la función, lo que conlleva la puesta a 1 de la salida MARCHA que pilota el motor.
Esta condición de marcha queda almacenada en la etapa hasta que el movimiento haya terminado. En ese caso, la condición de marcha atraviesa la transición, entonces desaparece de la etapa. Esto implica la puesta a 0 de la salida MARCHA, la condición de marcha está entonces disponible en la salida SALIDA TRANSICIÓN DE ETAPA para ir a almacenarse en una o varias etapas conectadas más abajo de esta salida.
Según la opción SENTIDO DEL MOVIMIENTO, el movimiento se desarrolla de la manera siguiente:

Nota 6: Esta función se basa en la convención que SENTIDO = 1 hace girar el motor de manera que hace crecer el valor POSICIÓN, y recíprocamente. Es el caso de los motores brushless CROUZET. En el caso en que el motor o su captador de rotación no respetasen esta convención, conviene colocar un bloque lógico NO (NOT) justo antes de la salida lógica que pilota el sentido del motor.

ATENCIÓN, en caso de no respeto de esta convención, el motor girará indefinidamente, lo que puede desplazar el sistema que arrastra más allá de sus topes. 

El buen funcionamiento de la función no está garantizado en caso de forzar la salida velocidad con valores que sobrepasan 30000, ya sea por forzados manuales o con la ayuda de un display.


Para saber más sobre los gráficos GRAFCET (SFC) y esta función, consultar: Ayuda gráficos GRAFCET (SFC).

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