ANWENDUNGSSPEZIFISCHE FUNKTION: SFC-SCHRITT BEWEGEN (MOVE)
Diese Funktion stellt einen Schritt zum Bewegen eines durch die SPS gesteuerten Motors bis zu einer am Eingang ZIEL angegebenen Position dar.
Der Motor wird durch die folgenden drei Ausgänge gesteuert (gekennzeichnet durch den grünen, blauen und roten Punkt auf dem Symbol).
EIN (0 bzw. 1): Der Motor läuft, wenn EIN 1 ist. Im entgegengesetzten Fall bleibt er stehen (mit optionalem Bremsvorgang, je nach Konfiguration des Motors).
DREHRICHTUNG (0 bzw. 1): Gibt die Drehrichtung des Motors an (1 rechtsdrehend, 0 linksdrehend)
DREHZAHL (0 bis 30000): Gibt die Drehzahl des Motors in Umdrehungen pro Minute an.
Anmerkung 1: Wenn mehrere Bewegungsschritte miteinander verknüpft sind, ist es möglich, ihre Motor-Steuersignale mit Hilfe der Funktion MOTOR-MULTIPLEXER zu kombinieren. Für nähere Informationen über die Funktion MOTOR-MULTIPLEXER klicken Sie auf den folgenden Link: Motor-Multiplexer
Die Bewegung untergliedert sich in 5 Phasen:
Parameter der Bewegung:
HOHE DREHZAHL (0 bis 30000): Gibt die hohe Drehzahl in Umdrehungen pro Minute an (siehe Anmerkung 2)
NIEDRIGE DREHZAHL (0 bis 30000): Gibt die niedrige Drehzahl in Umdrehungen pro Minute an (siehe Anmerkung 2)
Anmerkung 2: Um den Drehzahlausgang in den Bereich [0 - 255] des PWM-Ausgangs zu bringen, muss ein Funktionsblock GAIN unmittelbar vor den analogen Ausgang geschaltet werden, der die Drehzahl des Motors steuert. Dieser Funktionsblock muss auf 255/n parametriert werden, wobei n der maximalen Drehzahl des Motors entspricht. Für nähere Informationen über den Funktionsblock GAIN klicken Sie auf den folgenden Link: GAIN-Block.
BESCHLEUNIGUNG (0 bis 2767): Gibt das Drehzahlinkrement bei jedem SPS-Zyklus an (siehe Anmerkung 3)
VERZÖGERUNG (0 bis 2767): Gibt das Drehzahldekrement bei jedem SPS-Zyklus an (siehe Anmerkung 3)
Anmerkung 3: Der Standard-Zyklus der SPS beträgt 10 ms. Eine auf 10 eingestellte Beschleunigung beschleunigt den Motor alle 10 ms um 10 min-1, also von 0 auf 100 min-1 in 1 Sekunde. Bei einem Zyklus von 20 ms beschleunigt der Motor von 0 auf 1000 min-1 in 2 Sekunden.
VERZÖGERUNGSSTRECKE (0 bis 32767): Gibt die Strecke bis zur Zielposition an, innerhalb der der Motor verzögert und anschließend bis zum Stillstand mit niedriger Drehzahl dreht (Anmerkungen 4 und 5)
ZIEL (-32768 bis 32767): Gibt den Wert an, der am Eingang POSITION zu erreichen ist, damit die Bewegung als abgeschlossen betrachtet wird (siehe Anmerkung 4)
Anmerkung 4 (Beispiel): Die Brushless-Motore der Baureihe CROUZET 80040xxx und 80080xxx erzeugen 12 Impulse pro Umdrehung.
Die Position 1200 entspricht demnach 1200/12 = 100 Umdrehungen des Motors.
Wenn dieser mit einem Getriebe mit einer Untersetzung von 10 ausgestattet ist, macht die Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes folglich 100/10 = 10 Umdrehungen.
Wenn schließlich die Ausgangswelle einen Riemen auf einer Scheibe mit 40 mm Durchmesser antreibt, so bewegt sich dieser Riemen um 10 x 3,14 x 40 = 1256 mm = 1,256 m voran.
Anmerkung 5: Um einen optimalen Ablauf zu erzielen, ist der Parameter VERZÖGERUNGSSTRECKE so einzustellen, dass die Strecke niedriger Drehzahl vor dem Stillstand verhältnismäßig kurz ist.
Wenn es keine Strecke niedriger Drehzahl gibt, ist der Parameter VERZÖGERUNGSSTRECKE zu vergrößern.
Wenn die Strecke niedriger Drehzahl unnötig lang ist, ist der Parameter VERZÖGERUNGSSTRECKE zu verkleinern.
Wenn die Verlangsamung des Motors zu abrupt ist, ist der Parameter VERZÖGERUNG zu verkleinern.
Wenn SCHRITTEINGANG 1 oder SCHRITTEINGANG 2 über ein Statustoken verfügt, wird dieses sofort im Schritt der Funktion abgelegt, so dass der Ausgang EIN, der den Motor steuert, 1 wird.
Dieses Token bleibt im Schritt, bis die Bewegung beendet ist. In diesem Fall gelangt das Statustoken durch die Transition und verlässt damit den Schritt. Der Ausgang EIN wird 0, und das Token steht daher am TRANSITIONSAUSGANG DES SCHRITTS bereit, um auf eine oder mehrere an diesen Ausgang angeschlossene Schritte überzugehen.
Entsprechend der Option DREHRICHTUNG läuft die Bewegung wie folgt ab:
Anmerkung 6: Diese Funktion basiert auf der Voraussetzung, dass DREHRICHTUNG = 1 den Motor so drehen lässt, dass der Wert POSITION steigt und umgekehrt. Dies ist bei Brushless-Motoren von CROUZET der Fall. Falls der Motor oder sein Drehrichtungssensor diese Voraussetzung nicht erfüllt, muss vor den logischen Ausgang zur Ansteuerung des Motors ein logischer NICHT-Block (NON) gesetzt werden.
ACHTUNG: Wenn diese Voraussetzung nicht beachtet wird, kann der Motor unbestimmt drehen, so dass das System gegebenenfalls über seine Endpositionen hinausläuft.
Der einwandfreie Betrieb dieser Funktion ist nicht gewährleistet, wenn der Drehzahlausgang auf Werte über 30.000 gesetzt wird, ganz gleich ob dies manuell oder mit Hilfe eines Displays geschieht.
Weitere Hinweise zu SFC-Schaubildern und zu dieser Funktion siehe unter: Hilfe zu SFC-Schaubildern
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